Los orígenes del Yoga se remontan a la prueba arqueológica más antigua encontrada, data aproximadamente del año 3000 antes de Cristo, y se trata de sellos de piedras con figuras de posiciones yóguicas pertenecientes a las civilizaciones de los Valles del Indo y Saraswati.
Las escrituras hindúes mas antiguas se encuentran entre las más antiguas del mundo y en ellas se hace referencia al Yoga. La cultura hindú y en general todo el acerbo religioso-filosófico de la India, tiene su origen en los Vedas, textos sagrados que originalmente provienen del sánscrito. Constituye todo un acopio de sabiduría en el campo del conocimiento del ser humano a nivel físico, metafísico y puramente espiritual.
Según una leyenda hindú, su aparición en la Tierra ocurrió cuando un pez (Mat-sya) presenció como el dios Shiva enseñaba a su Shakti Parvati (esposa) los ejercicios de yoga. El pez imitó a Parvati y al practicar los ejercicios se transformó en hombre.
Este conocimiento védico se conservó de generación en generación por tradición oral, mediante la recitación de su contenido en forma de aforismos. Fueron recogidos por escrito, por primera vez, hace unos cinco mil años.
Las primeras pruebas escritas se encuentran en las escrituras vedicas, de los cuatro Vedas, particularmente en el Rig-veda y en el Atharva-veda, las cuales se remontan al año 2500 antes de Cristo.
En occidente la parte más conocida de los Vedas son los Upanisads, tratados y poemas filosóficos y místicos que exploran la naturaleza del alma humana. Es en los Upanisads, la última parte de los vedas, (1500 antes de Cristo) donde se encuentra la base de las enseñanzas yóguicas. Surge la filosofía vedanta sobre la realidad o conciencia absoluta.
Hacia el 500 antes de Cristo surgen dos grandes poemas épicos, el Ramayana de Valmiki, y el Mahabharata de Vyasa, que narran las encarnaciones de Dios. Entre la narración se tratan temas morales y filosóficos. Una parte importante del Mahabharata es el Bhagavad Gita , este consta de dieciocho capítulos, en los que se discuten distintos aspectos del Yoga. Hacia el 500 antes de Cristo Patanjali, recopiló todo el conocimiento existente sobre el Yoga en los Yoga Sutras, texto básico reconocido unánimemente por todas las escuelas yóguicas.
Los Yoga Sutras son la base del Raja Yoga. El Yoga de Patanjali no es más que un yoga pero existen otros. Constituye lo que podríamos llamar el yoga clásico, sistemático: un preciso conjunto de reglas prácticas y de realizaciones muy circunscritas a los principios metafísicos del Samkhya.
A lo largo de los años numerosos autores han comentado los Yoga Sutras de Patanjali, en los cuales están clasificados los 8 pasos progresivos (ashtanga yoga) hacia la realización personal, en el Raja Yoga, el yoga más desarrollado en occidente. Ashtanga yoga.
El ashtanga yoga, o yoga de los ocho pasos incluye un conjunto de técnicas complementarias entre si que constituyen toda la práctica del yogui. Los primeros 4 pasos desarrollan particularmente la práctica «externa», los últimos 4 pasos la práctica «interna» o más personal.
- Yama: – Actitudes éticas – no violencia -ahimsa-, veracidad -satya-, honradez -asteya- , moderación -brahmacarya-, posesión justa -aparigraha-.
- shantosha-, austeridad o disciplina -tapas-, estudio o autoinvestigación -svadhyaya-, desapego o actuación correcta -ishvarapranidhana-,
- Asana -Posiciones físicas –
- Pranayama -Control de la respiración-
- Pratyahara -Abstracción sensorial-
- Dharana -Concentración-
- Dyana – Meditación –
- Samadhi – Interiorización profunda-
El Yoga contemporáneo inicia hacia el 1900 d.C., numerosos maestros llegaron a occidente creándose así el origen de las diferentes escuelas conocidas actualmente.
La cultura occidental ha desconocido la filosofía india hasta hace poco más de cien años; prácticamente, hasta que algunos filólogos europeos comenzaron a estudiar el sánscrito en el siglo XIX.